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ロボットのダイナミック意識 |
| 力学同定は、当初から本研究の中核であった．力学同定を次のレベルに引き上げ、ロボットはダイナミックを意識できるようにすることで、力学同定を改善することを目指している． このような研究トピックには、線形代数とプログラミングの優れたスキルが必要であり、シミュレーションや実際のロボットで作業する必要がある． この研究のいくつかの側面は非常に新規性を重視する可能性があり、いくつかはより実装に関連する可能性がある． | |
| 関連論文 | T. Katsumata, B. Navarro, V. Bonnet, P. Fraisse, A. Crosnier, G. Venture, Optimal exciting motion for fast robot identification. Application to contact painting tasks with estimated external forces, Robotics and Autonomous Systems, No. 113, pp. 149-159, 2019. DOI V. Bonnet, K. Pfieffer, P. Fraisse, A. Crosnier, T. Asfour, G. Venture, Pseudo-online generation of optimal exciting motions for identification of a humanoid robot, Int. J. of Humanoid Robotics, Vol. 15, No. 6, pp, 1850024-1-1850024-22, 2018. DOI S. Futamure, V. Bonnet, R. Dumas, G. Venture, A sensitivity analysis method for the body segment inertial parameters based on ground reaction and joint moment regressor matrices, J. of Biomechanics, Vol. 64, No. 7, pp. 85-92, 2017. doi: https://doi.org/10.1016/j.jbiomech.2017.09.005 . Bonnet, P. Fraisse, A. Crosnier, M. Gautier, A. Gonzalez, G. Venture, Optimal Exciting Dance for Identifying Inertial Parameters of an Anthropomorphic Structure, IEEE Trans. in Robotics, Vol. 32, No. 4, pp. 823-836, 2016. J. Jovic, A. Escande, K. Ayusawa, E. Yoshida, A. Kheddar, G. Venture, Humanoids and Humans Inertia Parameters Identification using Hierarchical Optimization, IEEE Trans. on Robotics, Vol. 32, No 3, pp 726-735, 2016. V. Bonnet, G. Venture, Fast determination of the planar body segment inertial parameters using affordable sensors, IEEE Trans. on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, Vol. 23, No. 4, pp. 628-635, 2015. K. Ayusawa, G. Venture and Y. Nakamura, Identifiability and Identification of Inertial Parameters Using the Underactuated Base-Link Dynamics for Legged Multibody Systems, Int. J. Robotics Research, Vol. 33, No. 3, pp. 446-468, 2013. 10.1177/0278364913495932 pdf K. Ayusawa, G. Venture, Y. Nakamura,ベースリンクの非駆動性を利用した浮遊リンク系の力学同定法-跳躍する人間・脚型ロボットの力センサレス力学同定-Identification of Free Flying Systems Using Unactuated Base-Link Dynamics-Identification of Flying Humanoids and Humans Without Force Measurement, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 28, No. 8, pp. 1004-1013, 2010. pdf@Jstage K. Ayusawa, G. Venture, Y. Nakamura, ベースリンクの運動方程式を利用した脚型ロボットの最小力学パラメータの同定 - Minimal-set of Inertial Parameters Identification of Legged Robots Using Base-link Dynamics, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 27, No. 9, pp. 1066-1077, 2009. G. Venture, P.-J. Ripert, W. Khalil, M. Gautier, P. Bodson, Modelling and identification of passenger car dynamics using robotics formalism, IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems, Vol.7, No3, pp 349-359, Sept. 2006. pdf@ieeexplore
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